Realizarea unui robot subacvatic autonom F

Organizarea interiorului Deoarece dezasamblarea și remontarea submarinului reprezintă deseori o pierdere de timp și fiabilitate, am ales să limităm necesitatea de a deschide capacul frontal al robotului, organizând interiorul astfel încât să se poată face toate conexiunile în deschiderea palmei din spate. Șinele din interiorul tubului permit alunecarea plăcii Plexiglas, care servește drept suport pentru toate componentele electronice interioare. Un sertar plasat sub această placă permite accesul ușor la baterii fără a fi nevoie să atingeți alte periferice. Piesa electronica

autonom

Folosim 3 propulsoare STB150 de la SEABOTIX (Statele Unite): 1 vertical pentru a regla adâncimea submarinului. 2 orizontale pentru a controla viteza și orientarea robotului. Pentru a controla viteza propulsoarelor de la semnalele PWM, folosim unitățile model Robbe Rokraft. Semnalele PWM sunt generate de o casetă de interfață Labjack UE9, conectată prin USB la computer.

PC-ul încorporat este un EUROTECH PC104 cu un procesor Intel Celeron 1 GHz sau Pentium M 1,4 GHz și 512 MB RAM. Sistemul de operare și programele sunt stocate pe un hard disk de 2,5 GB. 8 porturi USB, 1 port Ethernet, 2 porturi RS232 și 1 port VGA ne permit să conectăm toate perifericele necesare. O etapă de alimentare (standard PC104) care furnizează 3,3, 5, +12 și -12 V a fost adăugată anul acesta pentru a o alimenta direct din baterii de 12 sau 24 V. Pentru a detecta obiecte din piscină (bilă portocalie), avem 2 Camere web Logitech Quickcam Pro 9000, care pot emite imagini de înaltă rezoluție (1600x1200). Au fost sigilate punându-le în tuburi din PVC cu fereastră din plexiglas. Pentru a obține adâncimea submarinului folosim un senzor de presiune Keller PAA33X conectat la PC104 prin convertorul RS485 la USB. Acest senzor este atașat la partea din spate a submarinului.