La 16 februarie 1791 a murit poliția, să trăiască jandarmeria!
16 februarie 1791 este o dată importantă pentru jandarmerie. Acesta marchează nașterea unei instituții moderne, adaptându-se la noul cadru al puterii.
Legea din 16 februarie 1791 a abolit poliția din vechiul regim și „a reorganizat acest organism sub titlul de jandarmerie națională”. Dezbaterile privind organizarea forței publice în 1790 au dus la menținerea și consolidarea acesteia. Incapabil să păstreze numele de polițist, care se referă direct la vechiul regim, această formațiune a fost redenumită folosind numele unei prestigioase unități de cavalerie grea, jandarmeria.
Legea, compusă din șapte titluri, nu își modifică însă semnificativ misiunile în comparație cu cele ale poliției. Jandarmeria națională, formată din jandarmi pe jos și călare, a reunit 7.455 de bărbați. Acum colonelii conduc diviziile, locotenent-colonelii departamentele, care sunt organizate în companii comandate de căpitanii. Titlul III al legii precizează în articolul 2 că „jandarmeria va continua să facă parte din armată”. Acest punct fundamental ancorează definitiv jandarmeria în lumea militară. A doua parte a titlului VII, referitoare la funcțiile jandarmeriei naționale, reproduce parțial prevederile ordonanței din 28 aprilie 1778.