Sisteme controlate numeric

În cadrul cursului dedicat servo-comenzilor liniare continue (capitolul 3), am stabilit funcția de transfer a unui sistem de prim ordin:

k câștig static, t constantă de timp.

Funcție de transfer

Dacă luăm în considerare un control digital pentru acest sistem cu blocatorul său de ordine zero, funcția de transfer eșantionată este scrisă:

Aplicăm teorema reziduurilor pentru a determina

Răspuns la intrările tipice

Răspunsul pasului

Intrarea este un pas de amplitudine E 0. G (k),

conform tabelelor de transformare înmulțind cele două laturi ale egalității cu z și aplicând teorema avansului:

În funcție de 1> z 0 і 0 sau 0 і z 0> 1, vom obține următoarele răspunsuri.

1. Răspuns armonic

Intrarea este un semnal armonic de impulsuri armonice w:,

din tabelele de transformare:

Răspunsul este suma unui regim tranzitoriu de prim ordin care tinde la 0 când | z 0 | . Pentru studiul armonic, luăm în considerare doar starea de echilibru.

Sistemele caracterizate prin z 0> 0 au un comportament de tip filtru trece-jos în timp ce pentru z 0 Sistem de ordinul doi

Model eșantionat de ordinul doi

Funcția de transfer a unui sistem de a doua comandă a fost stabilită în cursul dedicat servoarelor liniare continue (capitolul 3):

k: câștig static; w n: pulsație curată neamortizată; x: factor de amortizare redus.

Considerăm aici doar cazul 0 Ј x x> 1 sistemul are doi poli reali distincti; după descompunerea în elemente simple, studiul se reduce la cel al două sisteme de ordinul întâi.

---