Precizie în starea de echilibru

unde termenii (, și) sunt fracții raționale în,

integrare buclă

echivalent cu funcțiile de transfer fără polii (posibili) în și fără câștigul permanent .

Figura: Diagrama funcțională universală, cu menționarea tipurilor fiecărui bloc.

Trecând prin domeniul Laplace, avem:

În modul permanent, eroarea este scrisă, prin aplicarea teoremei valorii finale:

unde reprezintă numărul de integratori localizați înainte de punctul de introducere a perturbărilor.

Se poate observa că eroarea permanentă depinde de și de, câștigul permanent al buclei, câștigul permanent al, numărul de integratori localizați în buclă precum și numărul de integratori localizați înainte de punctul de introducere a perturbărilor .

    dacă, adică nu există integrare în buclă (,), avem:

dacă, adică există o integrare în buclă, integratorul fiind situat înainte de punctul de introducere a perturbațiilor, avem:

dacă, adică există o integrare în buclă, integratorul fiind localizat după punctul de introducere a perturbărilor, avem: